/lib/ode/ode_source/OPCODE/Ice/IceHPoint.cpp

 1///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 2/**
 3 *	Contains code for homogeneous points.
 4 *	\file		IceHPoint.cpp
 5 *	\author		Pierre Terdiman
 6 *	\date		April, 4, 2000
 7 */
 8///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 9
10///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
11/**
12 *	Homogeneous point.
13 *
14 *	Use it:
15 *	- for clipping in homogeneous space (standard way)
16 *	- to differentiate between points (w=1) and vectors (w=0).
17 *	- in some cases you can also use it instead of Point for padding reasons.
18 *
19 *	\class		HPoint
20 *	\author		Pierre Terdiman
21 *	\version	1.0
22 *	\warning	No cross-product in 4D.
23 *	\warning	HPoint *= Matrix3x3 doesn't exist, the matrix is first casted to a 4x4
24 */
25///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
26
27///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
28// Precompiled Header
29#include "Stdafx.h"
30
31using namespace IceMaths;
32
33///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
34// Point Mul = HPoint * Matrix3x3;
35///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
36Point HPoint::operator*(const Matrix3x3& mat) const
37{
38	return Point(
39	x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0],
40	x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1],
41	x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] );
42}
43
44///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
45// HPoint Mul = HPoint * Matrix4x4;
46///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
47HPoint HPoint::operator*(const Matrix4x4& mat) const
48{
49	return HPoint(
50	x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0] + w * mat.m[3][0],
51	x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1] + w * mat.m[3][1],
52	x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] + w * mat.m[3][2],
53	x * mat.m[0][3] + y * mat.m[1][3] + z * mat.m[2][3] + w * mat.m[3][3]);
54}
55
56///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
57// HPoint *= Matrix4x4
58///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
59HPoint& HPoint::operator*=(const Matrix4x4& mat)
60{
61	float xp = x * mat.m[0][0] + y * mat.m[1][0] + z * mat.m[2][0] + w * mat.m[3][0];
62	float yp = x * mat.m[0][1] + y * mat.m[1][1] + z * mat.m[2][1] + w * mat.m[3][1];
63	float zp = x * mat.m[0][2] + y * mat.m[1][2] + z * mat.m[2][2] + w * mat.m[3][2];
64	float wp = x * mat.m[0][3] + y * mat.m[1][3] + z * mat.m[2][3] + w * mat.m[3][3];
65
66	x = xp; y = yp; z = zp; w = wp;
67
68	return	*this;
69}
70